0516-88601279
歡迎相關(guān)行業(yè)來電垂詢，我們將以誠信與您共謀大計，共同發(fā)展!竭誠歡迎新老朋友來電垂詢蒞臨指導(dǎo)!
我們的攜手，將會為您的產(chǎn)品帶來的演繹。
目前工業(yè)機器人是市場上使用最多的機器人，它是最成熟完善的一種機器人，因為工業(yè)機器人有著多種控制方式，所以得到了廣泛的應(yīng)用，根據(jù)其作業(yè)任務(wù)的不同，它的控制方式可主要分為四種控制方式分別是點位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式，下邊就是關(guān)于這幾種控制方式的詳細介紹。
1.點位控制方式(PTP)
這種控制方式只能控制工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些特定離
散點的位姿。在控制時,只能要求工業(yè)機器人能夠快速、準確地在相鄰點之間運動，對目標點的軌跡沒有任何的調(diào)節(jié)。這種控制方式主要的兩個技術(shù)技術(shù)指標是定位精度以及運動所需的時間。這種控制方式具有容易實現(xiàn)、定位精度底的特點, 因此，它通常用于電路板上的裝卸、搬運、點焊和元件插入，只需要末端執(zhí)行器在目標點的準確位置和姿態(tài)。該方法相對簡單，但很難達到2~3um的定位精度。
2.連續(xù)軌跡控制方式(CP)
這種控制方式是連續(xù)控制工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器在工作空間中的位置和姿態(tài),要求其嚴格的按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運動,而且運動過程中需要保持速度可控,軌跡光滑,運動平穩(wěn),從而完成作業(yè)任務(wù)。工業(yè)機器人各關(guān)節(jié)連續(xù)同步運動，末端執(zhí)行器形成連續(xù)軌跡。該控制方法的主要技術(shù)指標是工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的軌跡跟蹤精度和穩(wěn)定性。這種控制方法通常用于弧焊、噴漆、去毛刺和檢測機器人。
3.力(力矩)控制方式
裝配和抓放物體時，除了需要精確定位外,所使用的力或力矩必須要適當,在這種情況下，必須使用(力矩)伺服方式。這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同,只是輸入和反饋的信號不是位置信號,而是力(力矩)信號,因此該系統(tǒng)中必須要有力(力矩)傳感器。有時也需要利用接近、滑動等傳感功能進行自適應(yīng)式控制。
4.智能控制方式
機器人的智能控制是通過傳感器來獲得對于周圍環(huán)境的認知,從而根據(jù)其內(nèi)部的知識做出相應(yīng)的措施。智能控制技術(shù)使機器人具有較強的環(huán)境適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)能力。之所以智能控制技術(shù)可以發(fā)展的如此之快，離不開近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。這種控制模式，使工業(yè)機器人真正的有點“人工智能”的味道，但是它也是最難控制得好的，除算法外，它還嚴重的依賴于元件的精度。
從控制的本質(zhì)來看，目前的工業(yè)機器人在大多數(shù)情況下仍處于相對低級的空間定位控制階段，沒有太多的智能化內(nèi)容。可以說它只是一個相對比較靈活的機械手，距離真正意義上的“人”有著很長的距離。
|
上一條：桁架上下料機械手與上下料機器人一樣嗎？
下一條：立體庫入庫如何防止負載超重？ |
返回列表 |
推薦新聞
感謝您來到我公司官方網(wǎng)站，若您對我們的產(chǎn)品感興趣，或想咨詢公司相關(guān)問題，請為我們留言，我們將盡快回復(fù)并為您服務(wù)，謝謝！
