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如今工業(yè)機器人在我國的應(yīng)用案例迅速增加，大多集中在焊接、碼垛、噴涂等領(lǐng)域，在折彎方面的應(yīng)用相對少一些。而鈑金折彎是一種需求較大，又有一定危險性和勞動強度的工作，因而機器人折彎的市場前景是非常不錯的，國內(nèi)外已有很多成功案例。目前歐美市場上的鈑金加工車間40%～50%的折彎機上都配備了機器人自動折彎系統(tǒng)，而國內(nèi)目前折彎自動化才剛剛起步。未來幾年內(nèi)，折彎機器人的需求將呈直線上升趨勢。

　　折彎工作站主要分為上料、取料、對中、翻面、折彎、堆垛六個過程。

　　上料：人工將需要折彎的板料整垛放置到上料臺上，上料臺上安裝板料檢測開關(guān)，避免板料全部折彎完后，機器人吸取托盤。

　　取料：機器人運動到上料位置，通過吸具上安裝的超聲波傳感器檢測板材的高度，根據(jù)檢測結(jié)果，自動運行到合適的位置進(jìn)行板料的抓取，板料吸取后，通過測厚裝置進(jìn)行板料厚度的檢測，避免出現(xiàn)一次吸取多張的料件，造成加工故障，測厚通過后，準(zhǔn)備對中。

　　對中：機器人帶動產(chǎn)品運動到定位臺位置，將板料放置于定位臺上進(jìn)行精準(zhǔn)定位，定位完成后再次吸取板料，準(zhǔn)備折彎。

　　翻面：根據(jù)工藝要求判定是否需要使用翻面架進(jìn)行翻面，如果需要，則將機器人運動到翻面架位置，將板料放置到翻面架上，機器人松開產(chǎn)品、避讓，待翻面完成后進(jìn)行板料吸取。

　　折彎：機器人運動到折彎機位置，將板料平放到折彎機下模上，通過折彎機后擋指傳感器進(jìn)行精準(zhǔn)定位，定位完成后，機器人發(fā)送折彎信號給折彎機，并協(xié)同折彎機完成折彎跟隨動作，判別一下是否需要再次折彎，來決定是否進(jìn)行連續(xù)折彎動作。折彎是重點環(huán)節(jié)，折彎的技術(shù)難點在于機器人與折彎機的配合動作，也就是折彎跟隨。機器人夾取或者托著板料折彎時，板材變形、機器人需要根據(jù)特定的軌跡算法跟隨板料做圓弧跟隨動作，并與板材始終保持相對固定的位置。

　　碼垛：機器人運動到下料臺位置，因工件成形的區(qū)別，存在多種碼垛工藝動作，比如常規(guī)矩陣碼垛、單雙層交叉碼垛、正反相扣碼垛等等。

　　6軸或7軸機器人配6+1或(7+1、8+1)軸電液伺服數(shù)控折彎機。對金屬板料進(jìn)行全自動折彎機，配有對中臺和翻面托架等附件，滿足自動折彎的需求。

優(yōu)點：節(jié)約人工、無安全隱患、適合長時間連續(xù)運轉(zhuǎn)、工件精度一致性好。

　　目前市場上不管是通用的標(biāo)準(zhǔn)六軸機器人，還是機器人臂展或形體上針對折彎工藝優(yōu)化的折彎專用機器人，都需要折彎跟隨算法在底層做支持，不需要跟隨折彎的情況少之又少。沒有好的跟隨效果，夾具或者吸盤抓手會因為較差的跟隨軌跡，拉扯工件，形成板材皺紋，影響成形質(zhì)量。建立準(zhǔn)確的機器人折彎跟隨運動模型，有助于建立良好的跟隨軌跡算法，從而獲得優(yōu)良的跟隨效果。