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在工業(yè)自動化生產(chǎn)線上，工件經(jīng)常需要在裝配線和機(jī)床加工站之間來回運(yùn)輸。目前，通用桁架式裝卸機(jī)械手廣泛應(yīng)用于自動裝配線上。關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人具有負(fù)載大、精度高、動作可編程等優(yōu)點(diǎn)，但價格相對較高，不適合在運(yùn)輸路徑簡單的情況下使用。桁架式機(jī)械手具有定位精度高、操作簡單等優(yōu)點(diǎn)，適用于機(jī)械手。
桁架包括門架結(jié)構(gòu)的多個支撐部件，其上設(shè)有安裝機(jī)械手的橫梁。桁架機(jī)械手是一種具有三個自由度的機(jī)械手。桁架機(jī)器人由安裝在橫梁上的水平運(yùn)動部件和垂直安裝在水平運(yùn)動部件上的垂直運(yùn)動部件組成。垂直運(yùn)動部件的底部連接有三爪夾持器。水平運(yùn)動部分和垂直運(yùn)動部分分別包括齒輪和齒條，用于傳動。齒輪和齒條排列成相互嚙合的斜齒。
桁架機(jī)器人的空間運(yùn)動由三個垂直直線運(yùn)動實(shí)現(xiàn)。由于機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)運(yùn)動，所以可以實(shí)現(xiàn)全方位直線運(yùn)動。為了達(dá)到一定的運(yùn)動空間，桁架機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于其他類型的機(jī)器人。
桁架機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單可靠，成本低，精度高；齒輪齒條傳動采用斜齒輪嚙合，增加了機(jī)械載荷，提高了運(yùn)動穩(wěn)定性。
桁架機(jī)械手具有以下特點(diǎn)：
1、每個自由度之間的夾角是直角。
2、自動控制，可重復(fù)編程，所有動作均已編程。
3、一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)和操作工具組成。
4、主要配件為高端進(jìn)口品牌和國內(nèi)知名品牌。
5、高可靠性、高速度、高精度。
6、可用于惡劣的環(huán)境，可長期工作，便于操作維修。
7、各個機(jī)器人行走軸，均采用滾輪導(dǎo)軌，具有可高速運(yùn)行，安裝調(diào)試方便，適合長行程應(yīng)用，可用于惡劣環(huán)境等優(yōu)點(diǎn)。
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