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       機(jī)器人末端執(zhí)行器是指連接到機(jī)械手手腕（機(jī)械接口）前端執(zhí)行特定任務(wù)的工具。近年來，機(jī)器人涉及的行業(yè)越來越多，末端執(zhí)行器的類型也越來越多。

       末端執(zhí)行器是各種夾持器，一般分為吸附式末端執(zhí)行器、機(jī)械式夾持器和專用工具（如焊槍、噴嘴等）。

吸附式末端執(zhí)行器

工作原理：利用吸盤內(nèi)負(fù)壓產(chǎn)生的吸力來吸附和移動(dòng)工件。

1、電磁式吸盤

（1）結(jié)構(gòu)：它主要由磁盤、防塵罩、線圈和外殼組成。

（2）工作原理：帶電線圈產(chǎn)生的磁場吸附工件，斷電后磁場消失，放下工件。

（3）示意圖：

（4）適用范圍：由于其工作原理是利用磁鐵產(chǎn)生的磁場吸附工件，所以只適用于能被磁鐵吸附的工件，不適用于有色金屬和非金屬材料制成的工件。另外，磁鐵吸附后仍會(huì)保持磁性，如果工件受其性能影響不好。最后，電磁吸盤的工作環(huán)境為常溫，在高溫下會(huì)消磁。

2、真空式吸盤

（1）結(jié)構(gòu)：由真空泵、電磁閥、電機(jī)和吸盤等構(gòu)成。

（2）工作原理：用電機(jī)帶動(dòng)真空泵在吸盤處形成強(qiáng)大的吸力，吸盤吸住工件，電機(jī)停止工作，真空泵停止轉(zhuǎn)動(dòng)，大量空氣流入真空泵，吸力消失，工件被放下。

（3）示意圖

（4）適用范圍：

       真空吸盤能吸住工件，夾具不會(huì)產(chǎn)生外力，工件不會(huì)變形。特別適用于硬度低、受磁化影響的有色金屬工件。真空卡盤結(jié)構(gòu)簡單，裝卸工件非常方便，另外，在裝卸過程中，受力非常均勻，工件表面很少劃傷。對光潔度要求高的工件，輕拿輕放，不損傷高光潔度表面。然而，真空吸盤所產(chǎn)生的吸力總是有限的，對于一些長、徑、重的工件，容易造成吸力不足、夾持不穩(wěn)的事故。同時(shí)，工件在加工過程中不能承受過大的切削力，不適合粗加工或半精加工，需要大量切削。

3、噴氣式吸盤

（1）結(jié)構(gòu)：主要由產(chǎn)生真空的空氣噴嘴和橡膠或軟塑料制成的皮碗兩部分組成。

（2）工作原理：利用伯努利效應(yīng)，當(dāng)壓縮空氣剛進(jìn)入時(shí)，由于噴嘴口逐漸變窄，導(dǎo)致空氣流速逐漸增大。當(dāng)管段收縮到最小值時(shí)，氣流速度達(dá)到臨界速度，然后噴嘴管的截面逐漸增大，這使得與橡膠杯相連的吸入口產(chǎn)生較高的氣流速度，形成負(fù)壓來吸收工件。

（3）示意圖

（4）適用范圍

       本實(shí)用新型重量輕、體積小、靠近吸盤。而且，氣流是連續(xù)介質(zhì)，真空度穩(wěn)定連續(xù)。特別適用于柔性操作機(jī)械手。制造簡單，成本低。這種包裝機(jī)往往是用其自身的吸力杯來輸送能量的。它可以節(jié)省空間和能源，在許多場合可以代替小型機(jī)械真空泵。

機(jī)械式夾持器

       夾持式由手指（或爪）和傳力機(jī)構(gòu)組成。傳力機(jī)構(gòu)一般通過手指產(chǎn)生的夾緊力來完成夾持物體的任務(wù)。

1、回轉(zhuǎn)型

       當(dāng)手爪夾住并釋放物體時(shí)，手指旋轉(zhuǎn)。當(dāng)物體大小發(fā)生變化時(shí)，應(yīng)調(diào)整爪的位置，使物體的中心位置保持不變。

2、平移型

        當(dāng)夾持器夾持并松開工件時(shí)，手指的姿態(tài)保持不變，并進(jìn)行平移運(yùn)動(dòng)。當(dāng)夾持器的位置不需要改變時(shí)，夾持器的位置是固定的。

專用工具

       機(jī)器人是一種通用性很強(qiáng)的自動(dòng)化設(shè)備?？筛鶕?jù)操作要求安裝相應(yīng)的專用工具，完成各種動(dòng)作。例如，安裝焊槍是焊接機(jī)器人，安裝噴槍是噴涂機(jī)器人，安裝螺帽機(jī)是裝配機(jī)器人。如下圖所示，該機(jī)器人配有螺母擰絲機(jī)、焊槍、電動(dòng)磨頭、拋光頭、激光切割機(jī)，各種操作人員由專用的電動(dòng)、氣動(dòng)工具改裝而成，能勝任各種工作。