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桁架式機械手是一種基于直角X、y、Z坐標系的自動工業(yè)設備，可以調整工件的工作位置或實現工件的軌跡運動。桁架機械手采用最新的PLC控制技術和伺服運動控制技術，使機械手的工作效率更高，應用范圍更廣，工藝更穩(wěn)定方便。整個過程由機械手控制系統自動完成，可實現智能檢測、自動報警等功能?？稍谝欢ǚ秶鷥热我饨M合，實現車床、加工中心、插齒刀、電火花機床、磨床等設備的自動化生產線。
桁架機械手的組成部件分別是結構框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜
1、結構框架
它主要由立柱等結構件組成。它的作用是把每個軸提升到一定的高度。主要由鋁型材、方管、矩形管、圓管等焊接件組成；
2、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件
三個運動部件是桁架機械手的核心部件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標系。每個軸總成通常由五部分組成：結構件、導向件、傳動件、傳感器檢測件和機械限位件。
（1）桁架機器人結構由鋁型材或方管、矩形管、槽鋼、工字鋼等結構組成。它的作用是成為導向件、傳動件等部件的安裝底座，它也是桁架機械手載荷的主要承擔者。
（2）導軌件常用于直線導軌、V形滾柱導軌、U形滾柱導軌、方形導軌和燕尾槽等導向結構中。其具體應用應根據實際工況和定位精度而確定。
（3 ）傳動件有三種類型，即電動、氣動和液壓。其中齒輪齒條結構、滾珠絲杠結構、同步帶傳動、鏈條傳統傳動和鋼絲繩傳動等為電動。
（4）傳感器檢測元件的兩端通常使用行程開關作為電氣限位。當運動部件移動到兩端限位開關時，必須鎖緊機構，防止超出范圍；此外，還有原點傳感器和位置反饋傳感器。
（5）機械限位組是超出電限行程的剛性限位，俗稱死限位。
3、工裝夾具
根據工件的形狀、尺寸和材質有不同的形式，如：真空吸盤吸盤、卡盤夾持、夾持或針式夾持插入。
4、控制柜
其相當于桁架機械手的大腦。它通過工業(yè)控制器采集每個傳感器或按鈕的輸入信號，并根據設定的動作向執(zhí)行元件發(fā)出指令執(zhí)行。
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