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工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)
發(fā)布時(shí)間：2020-09-28 08:54:53      點(diǎn)擊次數(shù)：1248

工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要任務(wù)是對(duì)工業(yè)機(jī)器人在工作空間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序和時(shí)間等項(xiàng)進(jìn)行控制。其中一些項(xiàng)目的控制十分復(fù)雜，因此就決定了工業(yè)機(jī)器人需要具備以下特點(diǎn)

工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng) (2).png

（1）工業(yè)機(jī)器人的控制與其機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)密切相關(guān)，因?yàn)?/span>需要使工業(yè)機(jī)器人的手臂、手腕和末端執(zhí)行器在空間中有一個(gè)精確的位置和姿態(tài)，所以要在不同的坐標(biāo)系中描述它們，而且隨著基準(zhǔn)坐標(biāo)系的不同還需要做適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)變換，同時(shí)經(jīng)常需要求解運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)問題。

（2）描述工業(yè)機(jī)器人狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型是一個(gè)非線性模型，它隨著工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)及環(huán)境而變化。此外，由于工業(yè)機(jī)器人往往有多個(gè)自由度，所以導(dǎo)致其運(yùn)動(dòng)變化的變量不止一個(gè)，而且各個(gè)變量之間一般都存在耦合問題。這使得工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)不僅僅是一個(gè)非線性系統(tǒng)，而且是一個(gè)多變量系統(tǒng)。

（3）為了使工業(yè)機(jī)器人的任意姿態(tài)都可以通過不同的方式和路徑實(shí)現(xiàn)，因此工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)還需要解決優(yōu)化問題。

 

工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng).png

對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)的一般要求

機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人的重要組成部分，用于控制機(jī)械手完成特定的任務(wù)。它的基本功能如下：

記憶功能：存儲(chǔ)作業(yè)順序，運(yùn)動(dòng)路徑，運(yùn)動(dòng)方式，運(yùn)動(dòng)速度，以及與生產(chǎn)過程相關(guān)的信息。

示教功能：離線編程，在線示教和間接示教。而在線示教又包括示教盒和導(dǎo)引示教兩種。

與外圍設(shè)備聯(lián)系功能：輸入輸出接口、通信接口、網(wǎng)絡(luò)接口與同步接口。

坐標(biāo)設(shè)置功能：有四種坐標(biāo)系分別為受關(guān)節(jié)、絕對(duì)、工具和用戶自定義。

人機(jī)接口：示教盒、操作面板、顯示屏。

傳感器接口：位置檢測(cè)、視覺、觸覺、力覺等。

位置伺服功能：機(jī)器人多軸聯(lián)動(dòng)、運(yùn)動(dòng)控制、速度和加速度控制、動(dòng)態(tài)補(bǔ)償?shù)取?/span>

故障診斷安全保護(hù)功能：運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)、安全保護(hù)和故障自診斷。

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