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      桁架機(jī)械手是一種建立在直角X，Y，Z三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對(duì)工件進(jìn)行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運(yùn)動(dòng)等功能的全自動(dòng)工業(yè)設(shè)備。桁架式機(jī)械手采用了最新的PLC控制技術(shù)以及伺服運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，使機(jī)械手效率更高、使用范圍更廣、工藝更加穩(wěn)定方便。這一套工藝流程是由機(jī)械手的控制系統(tǒng)自動(dòng)完成，可以實(shí)現(xiàn)智能檢測(cè)、自動(dòng)報(bào)警等很多功能?？梢栽谝欢ǚ秶鷥?nèi)進(jìn)行任意組合，可實(shí)現(xiàn)對(duì)車床、加工中心、插齒機(jī)、電火花機(jī)床、磨床等設(shè)備的自動(dòng)化生產(chǎn)線。

      桁架機(jī)械手是由結(jié)構(gòu)框架、X、Y、Z軸組件、工裝夾具和控制柜六大部分組成。

1、結(jié)構(gòu)框架

      桁架機(jī)械手主要結(jié)構(gòu)是由立柱組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管、矩形管、圓管等焊接件構(gòu)成;

2、X、Y、Z軸組件

      三個(gè)運(yùn)動(dòng)組件為桁架機(jī)械手的核心組件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標(biāo)系。各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動(dòng)件、傳感器檢測(cè)元件以及機(jī)械限位組件等五部分組成。

     1) 桁架機(jī)器人結(jié)構(gòu)件  由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，       其作用是作為導(dǎo)向件、傳動(dòng)件等組件的安裝底座，同時(shí)也是桁架式機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。

     2) 導(dǎo)向件  常用有直線導(dǎo)軌，V型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運(yùn)用需根據(jù)實(shí)際使用工況以及定位精度決定。

     3) 傳動(dòng)件  通常有電動(dòng)、氣動(dòng)、液壓三種類型，電動(dòng)是有齒輪齒條的結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動(dòng)，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動(dòng)等。

     4) 傳感器檢測(cè)元件  通常兩端采用行程開(kāi)關(guān)作為電限位，當(dāng)移動(dòng)組件移動(dòng)至兩端限位開(kāi)關(guān)處時(shí)，需要對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行鎖死，防止其超程;此外還有原點(diǎn)傳感器以及位置反饋傳感器。

     5) 機(jī)械限位組  其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。

3、工裝夾具

      根據(jù)工件形狀大小材質(zhì)等有不同形式，如：真空吸盤吸取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等形式。

4、控制柜

      相當(dāng)于桁架機(jī)械手的大腦，通過(guò)工業(yè)控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號(hào)，來(lái)發(fā)送指令給執(zhí)行元件按既定動(dòng)作去執(zhí)行。

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