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在工業(yè)自動化的生產(chǎn)線上，工件需要經(jīng)常在裝配線和機(jī)床加工的工位之間來回搬運(yùn)。目前，自動流水線上的機(jī)床裝卸機(jī)械手，大多是普通的桁架式裝卸機(jī)手。因?yàn)?/span>關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人雖然精度高、載荷大、動作可編程，但是價(jià)格相應(yīng)也比較昂貴，不適合用于搬運(yùn)路徑較為簡單的情況。所以大多采用桁架機(jī)械手，桁架機(jī)械手目前適應(yīng)于加工精度高，且搬運(yùn)動作簡單的機(jī)械手。
桁架結(jié)構(gòu)包括龍門結(jié)構(gòu)的多個(gè)支撐部分，其上設(shè)有用于安裝機(jī)械手的橫梁。桁架機(jī)械手是一種三自由度機(jī)械手，它包括垂直運(yùn)動部件和橫梁上的水平運(yùn)動部件，垂直運(yùn)動部件安裝在橫梁上。垂直運(yùn)動部件的底部連接有三爪夾持器、垂直運(yùn)動部件和水平運(yùn)動部件，分別包括用于傳動的齒條和齒輪，齒條和齒輪是相互嚙合的斜齒。
桁架機(jī)器人的空間運(yùn)動是通過三條相互垂直的直線運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)的，由于直線運(yùn)動易于實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)位置控制，因此，桁架機(jī)器人有可能達(dá)到很高的位置。為了保證足夠的運(yùn)動空間，桁架式機(jī)器人設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)尺寸遠(yuǎn)大于其他類型的機(jī)器人。
桁架機(jī)械手成本低、可靠性簡單、精度高，齒條和齒輪采用斜齒嚙合，不僅增加了機(jī)械作業(yè)的負(fù)荷，而且提高了運(yùn)動的穩(wěn)定性。
桁架機(jī)械手具有以下特點(diǎn)：
1、高精度、高可靠性、高速度。
2、自動控制的，可重復(fù)編程，所有的運(yùn)動均按程序運(yùn)行。
3、可高速運(yùn)行，安裝調(diào)試方便，適合長行程應(yīng)用
4、可用于惡劣環(huán)境等。
5、可長期工作，操作簡單便于維修。
6、多自由度運(yùn)動，每個(gè)運(yùn)動自由度之間的空間夾角為直角。
7、主要配件大都采用高端進(jìn)口品牌。
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