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        目前工業(yè)機(jī)器人的控制方式，市場(chǎng)上應(yīng)用最廣泛的機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人，也是最成熟、最完善的機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人可以根據(jù)不同的任務(wù)，采用多種控制方法，因而具有廣泛的應(yīng)用前景， 它主要分為四種控制模式：點(diǎn)控制模式、連續(xù)軌跡控制模式、力（力矩）控制模式和智能控制模式。

01

點(diǎn)位控制方式（PTP）

        這種控制方法只控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在工作空間中某些特定離散點(diǎn)的位姿。在控制中，工業(yè)機(jī)器人只要求在相鄰點(diǎn)之間能夠快速、準(zhǔn)確地移動(dòng)，對(duì)目標(biāo)點(diǎn)的軌跡沒有任何調(diào)節(jié)。

        定位精度和運(yùn)動(dòng)所需時(shí)間是該控制方式的兩個(gè)主要技術(shù)指標(biāo)。這種控制方法具有實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單、定位精度低等特點(diǎn)。因此，它通常用于電路板上的裝卸、搬運(yùn)、點(diǎn)焊和元件插入，只需要末端執(zhí)行器在目標(biāo)點(diǎn)的準(zhǔn)確位置和姿態(tài)。該方法相對(duì)簡(jiǎn)單，但很難達(dá)到2~3um的定位精度。

02

連續(xù)軌跡控制方式（CP）

       這種控制方法是對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在工作空間中的位置和姿態(tài)進(jìn)行連續(xù)控制，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，速度可控，軌跡平滑，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，從而完成作戰(zhàn)任務(wù)。

       工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)連續(xù)同步運(yùn)動(dòng)，末端執(zhí)行器形成連續(xù)軌跡。該控制方法的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的軌跡跟蹤精度和穩(wěn)定性。這種控制方法通常用于焊接、噴漆、去毛刺和檢測(cè)機(jī)器人。

03

力（力矩）控制方式

       裝配和固定物體時(shí)，除了精確定位外，所用的力或力矩必須適當(dāng)。在這種情況下，必須使用（轉(zhuǎn)矩）伺服模式。這種控制方式的原理與位置伺服控制基本相同，只是輸入和反饋的不是位置信號(hào)，而是力（轉(zhuǎn)矩）信號(hào)，因此，該系統(tǒng)必須具有強(qiáng)大的（轉(zhuǎn)矩）傳感器。有時(shí)利用傳感器的逼近和滑動(dòng)等功能進(jìn)行自適應(yīng)控制。

04

智能控制方式

       機(jī)器人的智能控制是通過傳感器獲取周圍環(huán)境的知識(shí)，并根據(jù)其內(nèi)部知識(shí)庫做出相應(yīng)的決策。智能控制技術(shù)使機(jī)器人具有較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性和自學(xué)習(xí)能力。

       智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法、遺傳算法和專家系統(tǒng)的迅速發(fā)展。也許這種控制模式，工業(yè)機(jī)器人才真的有“人工智能”的味道，但也最難控制好。除算法外，它還嚴(yán)重依賴于元件的精度。

        從控制本質(zhì)上看，工業(yè)機(jī)器人大多還處于空間定位控制的底層階段。它沒有太多的情報(bào)內(nèi)容。可以說，它只是一個(gè)相對(duì)靈活的機(jī)械手，與“人”還有很長(zhǎng)的距離。